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ROSをお使いの皆様こんばんは。
いよいよROS 1のサ終が来月になりました。
そう、「来月」です。やばい。
まだあわわわわと言っている状況ではありません。
流石にそろそろ資産を移行しましょう。
といっても、じゃあどうすればいいんじゃ！！！すでにこっちは仕事で動かしてる案件止めれんわ！！という声が各所から聞こえてきそうなので、そのダウンタイムを最小にしつつROS 2移植する方法をご紹介しようと思います。
一応記事の執筆者本人はROS 2でtfすら怪しいタイミングにオレオレnavigationスタックをROS 2移植した実績とお仕事でおろらく2~3万行くらい？コードをROS 2移植するのを…

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