PicoMite(MMBasic)ではPWM（パルス幅変調）を容易に利用できるコマンドが用意されている。ここではLEDの点灯をPWMで制御する方法を試した結果を示す。
赤色LED2本、330Ωの抵抗器2本を使用する。
下記のように配線した。2本のLEDはGP0とGO1にそれぞれ接続した。
2つのLEDを一つずつ徐々に明るく点灯させ、最後に2本とも徐々に暗くするプログラムを以下に示す。
PWM.bas
SetPin GP0, PWM ' Define GP0 as a PWM0A
SetPin GP1, PWM ' Define GP1 as a PWM0B
' Increases the duty cycle from 0% to 100% in 10% increments.
For I% = 0 To 100 Step 10
PWM 0, 10, I% ' Output to PWM channel 0A
Pause 300 ' Wait 300 msec
Next I%
' Increases the duty cycle from 0% to 100% in 10% increments.
For I% = 0 To 100 Step 10
PWM 0, 10,, I% ' Output to PWM channel 0B
Pause 300 ' Wait 300 msec
Next I%
'Increases the duty cycle from 100% to 0% in 10% decrements.
For I% = 100 To 0 Step -10
PWM 0, 10, I%, I% ' Output tp PWM channel 0A and 0B
Pause 300 ' Wait 300 msec
Next I%
PWM 0, OFF ' Stop PWM output
End
このプログラムは次に示す動作をする。
- PWM出力ピンとしてGP0をチャンネル0の出力A、GP1をチャンネル0の出力Bとして定義している
- 1番目のFORループでチャンネル0の出力Aに10HZの信号を300ミリ秒間隔でデューティサイクルを10%ずつ増やしながらPWM出力する
- ループが完了するとLEDが最も明るく点灯している
- 2番目のFORループはチャンネル0の出力Bに1番目と同じように出力する
- ループが完了するとLEDが最も明るく点灯している
- 3番目のFORループでチャンネル0の2つの出力（AとB）にデューティサイクルを100％から10％ずつ減らしながらPWM出力する
- 最後にチャンネル0へのPWM出力を停止する
実行結果の動画
PicoMite(MMBasic)はSETPINコマンドで指定したピンに対してPWMコマンドで容易に指定したデューティサイクルの矩形波を生成できます。
PWMのチャンネル
プロセッサの種類によってPWMで利用できるチャンネルはしたの表に示すように異なっている。
| CPU | チャンネル数 | チャンネル番号 | 出力 |
|---|---|---|---|
| RP2040 | 16 | 0〜7 | AとB |
| RP2350 | 24 | 0〜12 | AとB |
Raspberry Pi PicoとPico 2でPWMに利用できるピンは下記のチャンネル番号と出力AとBの組み合わせがあり、全部で26本を利用できます。
| チャンネル番号 | 出力A | 出力B |
|---|---|---|
| 0 | GP0, GP16 | GP1, GP17 |
| 1 | GP2, GP18 | GP3, GP19 |
| 2 | GP4, GP20 | GP5, GP21 |
| 3 | GP6, GP22 | GP7 |
| 4 | GP8 | GP9 |
| 5 | GP10, GP26 | GP11, GP27 |
| 6 | GP12, GP28 | GP13 |
| 7 | GP14 | GP15 |
PWM出力するピンの設定
MMBasicでPWMを利用するにはSETPINコマンドでPWM出力に使用するピンを指定します。
PWM出力の実行
PWM出力するにはPWMコマンドを使います。PWMコマンドの構文は次の通りです。
PWM channel, frequency, [dutyA][,dutyB][,phase][,defer]
それぞれの引数は表に示す意味があります。
| 引数 | 説明 |
|---|---|
| channel | 出力するチャンネル番号0〜7のいずれかを指定 |
| frequency | PWM信号の周波数を指定 $最小周波数=(CPU速度+1)/(2^{24})$Hz 最大速度はOPTION CPUSPEED/4 |
| dutyA | 出力Aへの出力する信号のデューティサイクルを指定 |
| dutyB | 出力Bへの出力する信号のデューティサイクルを指定 |
| phase | 波形の位相の指定。波形を中央に配置するためのパラメータ 短いデューティサイクルの波形が長いデューティサイクルの波形から等時間で開始および終了します |
| defer | 1に設定すると、PWMチャンネルは出力開始状態になるが、出力は開始ない PWM SYNCコマンドを使用して出力を開始でき、望ましくない起動時のアーティファクトを回避できる＜BR>PWMコマンドはサーボ駆動も可能 |
- dutyAとdutyBのいずれか、または両方を指定する必要がある
- デューティサイクルは％で-100%〜100％の範囲で指定し、負数の場合は出力が反転する
PWM出力の停止
PWM出力の停止はPWMコマンドを使う。チャンネル単位で出力が停止され、PWMのピン設定も無効化される。
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