大阪大学 Robohanで回路班として活動していた「はるる」です．学ロボ2025（ロボバスケ）に出場しました．
神戸高専から編入しました．高専時代は野球部で，ロボコンをやるのは人生初めてでした．1年間という短い期間でしたが，ロボコンは本当にたくさんの学びをくれました．すべての関係者に感謝いたします．
Xのリンクをのせておきます．
https://x.com/haruru_clacks
僕が開発したものは主に以下の2つです．以降，それぞれの説明を書きます．
- メイン基板
- ブラシ付きMD
↓メイン基板
↓ブラシ付きMD
メイン基板のスペック，詳細を書いていきます．
基本データ
まずは基本的なスペックから列挙します．
- MCUはSTM32H563VIT6を使用．
- Arduino Unoと互換のあるピンソケット配置．これにより，シールドをつけて機能拡張が可能．
- サイズは80 x 55mm程度．
- 1x Ethernet．
- 2x FDCAN．
- 4x エンコーダ．
- 1x フルカラーLED WS2812B用インタフェース．以下2つの送信先をCSで選択．
- オンボードのWS2812B．
- テープLEDのWS2812B．
- 1x 電源供給の優先順位付け回路．
- 2x デバッグ用のスイッチ．（スライド，タクト）
- 7x デバッグ用のGPIO直結LED．
ブラシ付きMDのスペック，詳細を書いていきます．
2. ブラシ付きMD
ロボマスMDと同じように使えるブラシ付きMDです．間違いなく自分の人生最高傑作です．1つ1,000円ほど．
a. 表示されているIDにデータを送ると回ります．（動画1）
b. スイッチでIDを変えることができます．（動画2）長押し検知や7セグ点灯のためにRTOSを使って開発しました． pic.twitter.com/y2F4oK7C58
— はるる (@haruru_clacks) June 10, 2025
基本データ
まずは基本的なスペックから列挙します．
- CANで出力指令を受け取り，モータを制御．
- 制御方式は以下に対応．
- Sign Magnitude (SM)
- Locked Anti-Phase (LAP)
- 定電流
- 電流定格
- 瞬間160A
- 定常35A（電流制限）
- 主要部品の型番
- 受信IDの表示用7セグメントLED．
- IDの変更用スイッチ．
- エンコーダの読み取り用ポート．
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